一、系统概述：
柳钢某车间一期控制系统主控制器使用松下FPXH系列PLC、主驱动器使用松下A5系列伺服控制器，二期项目立项开工，控制系统主控制器使用三菱FX5U系列PLC，该三菱FX5U系列PLC本体集成1路以太网通信口、1路RS串行通信口。现今要求二期控制系统主控制器三菱FX5U系列PLC通过通信方式定时读取一期主驱动器松下A5系列伺服绝对式数据（单圈数据和多圈数据），经查松下A5系列伺服通信协议为非Modbus协议，故而三菱FX5U只能通过RS2指令无协议编程实现和松下A5系列伺服串口通信。
二、通信参数约定：
1、三菱FX5U系列PLC通信参数：协议格式为无顺序通信、数据位设置为8位、校验方式设置为偶校验、停止位设置为1位、通信物理层为RS、通信波特率为bps、数据处理模式为16位模式、帧头无添加、帧尾无添加、和校验不添加、无添加回车和换行符、超时时间设置为ms，详细设置如下图所示：
2、松下A5系列伺服通信参数：数据位设置为8位、校验方式设置为偶校验、停止位设置为1位、通信物理层为RS、通信波特率为bps、轴编号设置为1。
三、松下A5系列伺服通信协议：
三菱FX5U系列PLC要读取松下A5系列伺服绝对式数据要经过4次通信发送和接收才能完成，其松下A5系列伺服通信协议流程图和数据格式如下两图所示：
其中通信命令详解如下：
（1）三菱FX5U发送：
（2）松下A5返回：
（3）三菱FX5U发送：D22D（2D为LRC校验码）
（4）松下A5返回：06或15
（5）松下A5返回：
（6）三菱FX5U发送：
（7）松下A5返回：0B01D20310D8FF00000036（36是LRC校验码）
（8）三菱FX5U返回：06或15
其中数据格式详解如下所示：
以0B01D20310D8FF00000036为例说明：
0B：起始符
01：axis轴编号
D2：2为mode命令执行模式、D为
