01手册介绍目录1.使用之前......................................................................1-11.1.使用说明书的内容......................................................................................1-11.2.使用说明书的符号......................................................................................1-21.3.使用说明书的术语......................................................................................1-22.作业流程......................................................................2-32.1.流程图................................................................................................2-33.附加轴功能及规格..............................................................3-53.1.何谓附加轴功能........................................................................................3-53.2.附加轴功能的系统构建示例..............................................................................3-63.3.附加轴功能............................................................................................3-83.4.附加轴功能规格........................................................................................3-84.使用前确认事项................................................................4-94.1.所需产品..............................................................................................4-95.连接、配线...................................................................5-.1.机器人CPU和伺服放大器的连接.........................................................................5-.2.与机器人控制器的电源同步.............................................................................5-.2.1附加轴系统的示意图（CR系列控制器）.............................................................5-.2.2电源同步和附加轴用主电路电源控制的标准电路示例....................................................5-.3.在电源电缆上安装噪声滤波器...........................................................................5-.3.1EMC滤波器（推荐产品）.............................................................................5-.3.2线路噪声滤波器....................................................................................5-.4.伺服放大器和伺服电机的连接示例.......................................................................5-.5.伺服系统的设置.......................................................................................5-.伺服系统的设置...............................................................6-.1.伺服放大器的设置.....................................................................................6-.2.伺服放大器的参数设置.................................................................................6-.机器人附加轴的设定、操作、指令说明...........................................7-.1.参数的说明...........................................................................................7-.1.1参数一览..........................................................................................7-.1.2各参数的详细内容..................................................................................7-.1.3使用线性伺服电机时................................................................................7-.2.连接的确认...........................................................................................7-.3.使用机器人附加轴.....................................................................................7-.3.1接通电源..........................................................................................7-.3.2使机器人附加轴动作................................................................................7-.3.3设置原点..........................................................................................7-.3.4创建程序..........................................................................................7-.3.5执行程序..........................................................................................7-.3.6结束..............................................................................................7-.4.机器人附加轴的操作说明...............................................................................7-.4.1制动闸解除........................................................................................7-.4.2原点设置..........................................................................................7-.4.3伺服的ON/OFF......................................................................................7-.4.4JOG操作...........................................................................................7-.4.5位置变量的操作....................................................................................7-.4.6机器人附加轴的MDI(ManualDataInput)补偿..........................................................7-.4.7运行..............................................................................................7-.4.8停止..............................................................................................7-.4.9出错复位..........................................................................................7-.5.机器人附加轴的指令说明...............................................................................7-.5.1关于插补指令......................................................................................7-.5.2机器人附加轴（行走轴）的同步控制..................................................................7-.5.3关于位置变量......................................................................................7-.6.机器人附加轴的系统构建示例...........................................................................7-.6.1行走轴系统........................................................................................7-.用户机械的设定、操作、指令说明...............................................8-.1.用户机械的参数设置步骤...............................................................................8-.2.参数的说明...........................................................................................8-.2.1参数一览..........................................................................................8-.2.2各参数的详细内容..................................................................................8-.2.3使用线性伺服电机时................................................................................8-.3.连接的确认...........................................................................................8-.4.使用用户机械.........................................................................................8-.4.1接通电源..........................................................................................8-.4.2使用户机械动作....................................................................................8-.4.3设置原点..........................................................................................8-.4.4创建程序..........................................................................................8-.4.5执行程序..........................................................................................8-.4.6结束..............................................................................................8-.5.用户机械的操作说明...................................................................................8-.5.1制动闸解除........................................................................................8-.5.2原点设置..........................................................................................8-.5.3伺服的ON/OFF......................................................................................8-.5.4JOG操作...........................................................................................8-.5.5位置变量的操作....................................................................................8-.5.6运行..............................................................................................8-.5.7停止..............................................................................................8-.5.8出错复位..........................................................................................8-.6.用户机械的指令说明...................................................................................8-.6.1关于位置变量......................................................................................8-.6.2关于指令..........................................................................................8-.6.3关于使用用户机械时的机器人本体功能限制............................................................8-.7.用户机械的系统构建示例...............................................................................8-.7.1旋转台系统.......................................................................................8-.7.2多轴的系统........................................................................................8-.碰到此类情况时...............................................................9-.附录......................................................................10-.1.错误一览...........................................................................................10-.2.关于附加轴极限开关输入检查功能....................................................................10-.2.1概要...........................................................................................10-.2.2设定方法.......................................................................................10-.2.3错误一览.......................................................................................10-
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