01手册介绍目录1开始使用..........................................................................1-11.1操作说明书的使用方法...........................................................1-11.1.1各操作说明书的内容.........................................................1-11.1.2操作说明书中的符号.........................................................1-21.2安全上的注意...................................................................1-31.2.1确认使用的方法能遵守法律的规则。...........................................1-31.2.2安全手册注意事项...........................................................1-42功能的说明........................................................................2-72.1示教单元（T/B）的功能.........................................................2-72.1.1关于操作权.................................................................2-92.1.2示教单元的使用............................................................2-10(1)示教单元的安装...........................................................2-10(2)示教单元的拆卸...........................................................2-.2动作及控制相关的功能..........................................................2-操作方法的说明...................................................................3-.1示教单元的菜单画面操作........................................................3-13(1)画面树形图 .............................................................3-13(2)数字/文字的输入.........................................................3-17(3)菜单的选择方法...........................................................3-.2JOG前进（概略说明）..........................................................3-.2.1JOG前进的种类............................................................3-.2.2JOG前进的速度............................................................3-.2.3关节JOG..................................................................3-.2.4直交JOG..................................................................3-.2.5工具JOG..................................................................3-.2.6三轴直交JOG..............................................................3-.2.7圆筒JOG..................................................................3-.2.8工件JOG..................................................................3-.2.9工具数据的切换............................................................3-.2.10世界坐标系的切换（基本坐标编号的指定）...................................3-.2.11JOG操作中的冲突检知.....................................................3-28(1)JOG操作时的碰撞检测标准调整.............................................3-.3抓手开闭......................................................................3-.4退避点复归....................................................................3-.5抓手整列......................................................................3-.6程序编辑......................................................................3-.6.1程序的制作................................................................3-32(1)程序编辑画面的开启.......................................................3-32(2)程序的制作...............................................................3-33(3)程序制作的结束、保存.....................................................3-35(4)程序的修正方法...........................................................3-36(5)当前位置的示教...........................................................3-38(6)位置变量的删除...........................................................3-41(7)位置数据的确认...........................................................3-42(8)位置数据的MDI（ManualDataInput）登录（修正）.........................3-43(9)直接执行.................................................................3-.7排错操作......................................................................3-45(1)单步前进.................................................................3-45(2)单步返回.................................................................3-47(3)其他插槽中的单步前进.....................................................3-48(4)单步跳转.................................................................3-.8自动运行......................................................................3-.8.1动作速度的设定............................................................3-.8.2自动运行的开始............................................................3-51ii页目录3.8.3停止......................................................................3-.8.4停止之后重新开启自动运行..................................................3-.8.5程序复位..................................................................3-.9伺服ON/OFF...................................................................3-.10错误复位操作.................................................................3-.11无法解除错误的暂时错误复位操作...............................................3-.12管理·编辑画面的操作........................................................3-59(1)程序的一览显示...........................................................3-59(2)程序的复制（复制）.......................................................3-60(3)程序的名称变更（重命名）................................................3-61(4)程序的删除（删除）.......................................................3-62(5)程序的保护（保护）.......................................................3-63(6)程序的选择...............................................................3-.13运行画面的操作...............................................................3-.13.1执行行的显示.............................................................3-65(1)确认画面的选择...........................................................3-65(2)单步运行.................................................................3-65(3)单步跳转.................................................................3-67(4)其他插槽中的单步前进.....................................................3-68(5)确认画面的结束...........................................................3-.13.2测试运行画面.............................................................3-69(1)测试运行画面的选择.......................................................3-.13.3操作面板画面的操作.......................................................3-.14监视画面的操作...............................................................3-71(1)输入信号监视.............................................................3-71(2)输出信号监视.............................................................3-73(3)输入寄存器监视...........................................................3-75(4)输出寄存器监视...........................................................3-76(5)变量监视.................................................................3-79(6)错误履历.................................................................3-.15参数画面的操作...............................................................3-.16原点·制动闸画面的操作......................................................3-84(1)原点.....................................................................3-84(2)制动闸...................................................................3-.17设定·初始化画面的操作......................................................3-86(1)程序的初始化.............................................................3-86(2)参数的初始化.............................................................3-87(3)电池的初始化.............................................................3-88(4)运行.....................................................................3-89(5)时间设定.................................................................3-90(6)版本.....................................................................3-.18扩展功能的操作...............................................................3-91(1)PLC直接.................................................................3-91(2)工件坐标.................................................................3-.19初始设定画面的操作...........................................................3-92(1)显示语言的设定...........................................................3-92(2)对比度的设定.............................................................3-MELFA-BASICⅥ...................................................................4-.1MELFA-BASICⅥ的功能..........................................................4-.1.1机器人的动作控制..........................................................4-97(1)关节插补动作.............................................................4-97(2)直线插补动作.............................................................4-98(3)圆弧插补动作.............................................................4-99(4)连续动作................................................................4-(5)加减速时间和速度控制....................................................4-iii页目录(6)确认到达目的位置........................................................4-(7)高轨迹精度控制..........................................................4-(8)抓手·工具控制.........................................................4-.1.2托盘运算.................................................................4-.1.3程序控制.................................................................4-(1)无条件分支·条件分支·待机...........................................4-(2)循环....................................................................4-(3)中断....................................................................4-(4)子程序..................................................................4-(5)定时器..................................................................4-(6)停止....................................................................4-.1.4外部信号的输入输出.......................................................4-(1)信号输入................................................................4-(2)信号输出................................................................4-4.1.5通信.....................................................................4-.1.6公式和运算...............................................................4-(1)运算符一览..............................................................4-(2)位置数据的相对运算（乘算）.............................................4-(3)位置数据的相对运算（加算）.............................................4-4.1.7附随句...................................................................4-.3多任务功能...................................................................4-.3.1所谓多任务功能...........................................................4-.3.2多任务的执行方法.........................................................4-.3.3各任务插槽运行状态.......................................................4-.3.4多任务程序创建上的注意点.................................................4-(1)任务个数和处理时间的关系...............................................4-(2)指定并列执行程序个数的最大值...........................................4-(3)在外部变量的程序间的数据的传输方法.....................................4-(4)确认机器人（系统）状态变量下的程序运行状态............................4-(5)机器人动作的程序基本上在任务插槽1执行.................................4-(6)在始终执行程序的初始化处理.............................................4-4.3.5多任务程序运行上的注意点................................................4-(1)多任务的开始............................................................4-(2)运行状态的显示..........................................................4-4.3.6多任务的使用例...........................................................4-(1)机器人的作业内容........................................................4-(2)到多任务执行为止的步骤..................................................4-.3.7关于程序容量.............................................................4-(1)程序储存领域............................................................4-(2)程序编辑领域............................................................4-(3)程序执行领域............................................................4-4.4MELFA-BASICⅥ的详细规格.....................................................4-(1)程序名..................................................................4-(2)指令语句................................................................4-(3)变量....................................................................4-4.4.1语句.....................................................................4-.4.2附随语句.................................................................4-.4.3行.......................................................................4-.4.4步号.....................................................................4-.4.5标签.....................................................................4-.4.6可以在程序内使用的字符种类...............................................4-4.4.7有特别意义的字符.........................................................4-(1)大写、小写的区别........................................................4-(2)下划线（_）.............................................................4-(3)撇号(’)...............................................................4-(4)星号（*）...............................................................4-(5)逗号（,）...............................................................4-(6)句号（.）...............................................................4-iv页目录(7)空格....................................................................4-4.4.8数据类型.................................................................4-.4.9常数.....................................................................4-.4.10数值常数................................................................4-(1)10进制.................................................................4-(2)16进制.................................................................4-(3)2进制..................................................................4-(4)常数的类型..............................................................4-.4.11字符串常数..............................................................4-.4.12位置常数（直交/工件坐标常数）..........................................4-(1)坐标·姿势·附加轴数据的形式和意义...................................4-(2)结构标签数据的形式和意义...............................................4-4.4.13关节常数................................................................4-(1)各轴数据的形式和意义....................................................4-4.4.14角度值..................................................................4-.4.15变量....................................................................4-.4.16数值变量................................................................4-.4.17字符串变量..............................................................4-.4.18位置变量（直交/工件坐标变量）..........................................4-.4.19关节变量................................................................4-.4.20输入输出变量............................................................4-.4.21排列变量................................................................4-.4.22外部变量................................................................4-.4.23程序外部变量............................................................4-.4.24用户定义外部变量........................................................4-.4.25用户基本程序的创建......................................................4-.4.26有效范围................................................................4-.4.27Function过程...........................................................4-.4.28#Include陈述句.........................................................4-.5机器人的坐标系说明...........................................................4-.5.1关于机器人的坐标系.......................................................4-.5.2关于基本转换.............................................................4-.5.3关于位置数据.............................................................4-.5.4关于工具坐标系（机械接口坐标系）.........................................4-(1)机械接口坐标系..........................................................4-(2)工具坐标系..............................................................4-(3)工具坐标系的使用效果....................................................4-.6机器人（系统）状态变量......................................................4-.6.1逻辑数...................................................................4-.7函数.........................................................................4-(1)用户定义函数............................................................4-(2)内建函数................................................................4-.8指令语句一览.................................................................4-(1)动作控制相关的指令......................................................4-(2)程序控制相关的指令.....................................................4-(3)定义指令................................................................4-(4)多任务相关..............................................................4-(5)通信....................................................................4-(6)其他....................................................................4-4.9运算符.......................................................................4-.10运算的优先级................................................................4-.11程序的控制构造深度..........................................................4-.12保留字......................................................................4-.13指令的详细说明..............................................................4-.13.1记载项目的阅读方法......................................................4-.13.2各指令语句的说明........................................................4-v页目录4.14机器人（系统）状态变量的详细说明...........................................4-.14.1记载项目的说明..........................................................4-.14.2各机器人状态变量（系统状态变量）的说明.................................4-.15函数的详细说明..............................................................4-.15.1记载项目的说明..........................................................4-.15.2各函数的说明............................................................4-参数的设定功能..................................................................5-.1动作参数.....................................................................5-.2信号参数.....................................................................5-.2.1关于多CPU输入偏置（仅限CR-R控制器）.................................5-(1)案例（A）...............................................................5-(2)案例（B）...............................................................5-.3操作参数.....................................................................5-.4程序参数.....................................................................5-.5通信参数.....................................................................5-.6关于标准TOOL坐标............................................................5-.7关于标准基本坐标.............................................................5-.8关于使用者定义领域...........................................................5-.8.1坐标系的选择.............................................................5-.8.2领域的定义...............................................................5-.8.3对象机器的选择...........................................................5-.8.4指定使用者定义领域内的举动...............................................5-.8.5设定示例.................................................................5-.9自由平面限制.................................................................5-.9.1自由平面极限的定义.......................................................5-.9.2自由平面极限的坐标系选择.................................................5-.10中断时的JOG前进后的自动回归设定............................................5-.11电源开启的程序自动执行方法..................................................5-.12关于抓手种类................................................................5-(1)电磁阀的种类和信号号码..................................................5-5.13关于抓手初始状态............................................................5-(1)CR/CR控制器......................................................5-(2)CR控制器............................................................5-.14关于输出信号复位模式........................................................5-.15关于通信设定（以太网）......................................................5-.15.1各参数的详细内容........................................................5-(1)NETIP（控制器的IP地址）................................................5-(2)NETMSK（子网掩码）......................................................5-(3)NETPORT（端口号码）.....................................................5-(4)CPRCE11～19（协议）....................................................5-(5)COMDEV(对应COM1：～8的设备定义).....................................5-(6)NETMODE（服务器指定）...................................................5-(7)NETHSTIP（数据通信对象的服务器的IP地址）..............................5-(8)MXTTOUT（执行realtime外部控制指令时的超时设定）.......................5-5.15.2参数设定示例1（使用支持软件时）........................................5-.15.3参数设定示例2-1（使用数据链路功能：控制器为服务器时）..................5-.15.4参数设定示例2-2（使用数据链路功能：控制器为客户机时）..................5-.15.5参数设定示例3（使用实时外部控制功能）..................................5-.15.6连接的确认..............................................................5-.15.7通过Windows的ping指令确认连接的方法...................................5-.16关于抓手、工件条件设定（最佳加减速设定）....................................5-.17关于特异点接近警告..........................................................5-.18关于高速RAM运行功能........................................................5-.19关于暖机运行模式............................................................5-vi页目录5.20关于特异点通过功能..........................................................5-.21关于冲突检知功能............................................................5-(1)功能的概要..............................................................5-(2)关连参数................................................................5-(3)使用冲突检知功能时......................................................5-.22关于过负载Level的最佳化....................................................5-.23Pallet定义指令的多旋转限制.................................................5-.24关于干涉回避功能............................................................5-.24.1操作步骤................................................................5-5.24.2机器的准备和连接........................................................5-5.24.3干涉确认用模型的登录....................................................5-.24.4自由平面极限的登录......................................................5-.24.5附加轴的对应............................................................5-.24.6CPU缓冲存储器扩展功能的设定（仅限机器人之间的干涉确认时）..............5-.24.7机器人之间的校准（仅限机器人之间的干涉确认时）..........................5-.24.8干涉回避功能的有效/无效设定............................................5-.24.9干涉回避功能的使用......................................................5-.24.10采样程序...............................................................5-.25在机器人CPU之间直接通信....................................................5-(1)规格....................................................................5-(2)机器人状态变量的说明....................................................5-5.26关于冗余系统错误的动作选择参数..............................................5-外部输出入的功能................................................................6-.1种类.........................................................................6-.2PLC连接输出入功能...........................................................6-.2.1参数设定.................................................................6-(1)PLCCPU的参数设定......................................................6-(2)机器人CPU的参数设定...................................................6-.2.2CPU缓冲存储器与机器人输入输出信号的对应................................6-.2.3PLC梯形图的范例.........................................................6-.2.4专用输入输出信号的分配（工厂出货时设定）.................................6-.3专用输出入...................................................................6-.4信号的有效无效状态...........................................................6-.5外部信号的时序图.............................................................6-6.5.1各信号的个别时序图.......................................................6-6.5.2时序图例.................................................................6-(1)外部信号操作时序图（其1）..............................................6-(2)外部信号操作时序图（其2）.............................................6-(3)外部信号操作时序图（其3）..............................................6-(4)外部信号操作时序图（其4）.............................................6-(5)外部信号操作时序图（其5）..............................................6-.6通过外部信号选择·执行程序的方法............................................6-.6.1种类.....................................................................6-.6.2执行方法的选择...........................................................6-.6.3相关的输入输出参数.......................................................6-.6.4操作步骤.................................................................6-.7紧急停止输入.................................................................6-.7.1紧急停止输入时的机器人的动作.............................................6-.8软元件.......................................................................6-.8.1软元件一览...............................................................6-.8.2软元件分配...............................................................6-.8.3可编程控制器软元件分配功能...............................................6-附录.........................................................................附录-.1关于构造标志..............................................................附录-vii页目录7.2多功能电动抓手的使用方法..................................................附录-.2.1概要..................................................................附录-(1)设备构成（例）.......................................................附录-.2.2规格..................................................................附录-.2.3限制事项..............................................................附录-(1)可使用的设备和软件版本...............................................附录-(2)多功能电动抓手的驱动电源（与机器人本体的关系）......................附录-.2.4操作注意事项..........................................................附录-(1)原点回归.............................................................附录-(2)关于在ALWAYS（始终执行）程序中的执行...............................附录-.2.5操作步骤..............................................................附录-.2.6参数的设定............................................................附录-(1)执行器类型的设定.....................................................附录-(2)控制参数的设定.......................................................附录-.2.7多功能电动抓手的操作..................................................附录-(1)抓手号码的切换.......................................................附录-(2)原点回归.............................................................附录-(3)抓手开闭操作.........................................................附录-(4)动作位置示教.........................................................附录-(5)向示教位置移动.......................................................附录-(6)把持动作.............................................................附录-(7)动作速度的设定.......................................................附录-(8)力（把持力）的设定..................................................附录-7.2.8机器人语言的规格......................................................附录-(1)指令一览.............................................................附录-(2)状态变量一览.........................................................附录-(3)指令的详细说明.......................................................附录-(4)状态变量的详细说明...................................................附录-.2.9参数一览..............................................................附录-.2.10报警一览.............................................................附录-.3多重抓手的使用方法........................................................附录-6.3.1概要..................................................................附录-(1)设备构成（例）.......................................................附录-(2)可使用的机器和软件版本...............................................附录-6.3.2操作步骤..............................................................附录-(1)参数的设定...........................................................附录-(2)抓手开闭操作（R32TB）................................................附录-(3)工具号码（TOOL坐标参数）与多重抓手的关系...........................附录-(4)关于报警.............................................................附录-.4关于样条插补..............................................................附录-.4.1概要..................................................................附录-(1)概要.................................................................附录-(2)特征.................................................................附录-(3)必要的设备与软件版本.................................................附录-(4)术语.................................................................附录-7.4.2规格..................................................................附录-(1)基本规格.............................................................附录-(2)限制事项.............................................................附录-(3)样条插补中的机器人的动作............................................附录-(4)路径点相关的检查.....................................................附录-.4.3功能的说明............................................................附录-(1)路径补偿.............................................................附录-(2)动作模式.............................................................附录-(3)信号输出.............................................................附录-(4)数值设定.............................................................附录-(5)帧转换...............................................................附录-7.4.4作业步骤..............................................................附录-.4.5样条文件的创建........................................................附录-viii页目录(1)新建.................................................................附录-(2)通过DXF文件导入功能创建.............................................附录-(3)用机器人语言新建.....................................................附录-(4)打开现有的样条文件...................................................附录-(5)样条文件编辑画面的说明...............................................附录-(6)样条文件编辑时的功能区...............................................附录-(7)路径点数据的内容.....................................................附录-(8)样条文件的编辑.......................................................附录-(9)样条文件的保存.......................................................附录-(10)样条文件的删除......................................................附录-(11)样条号的更改........................................................附录-(12)样条文件的复制......................................................附录-(13)样条文件管理........................................................附录-(14)导入·导出功能.....................................................附录-(15)编辑的辅助功能......................................................附录-(16)样条曲线的显示......................................................附录-(17)编辑内容的确认......................................................附录-(18)机器人程序..........................................................附录-.4.6机器人程序的创建......................................................附录-.4.7动作的确认............................................................附录-.4.8保存至机器人控制器....................................................附录-.4.9调整作业..............................................................附录-(1)位置补偿功能.........................................................附录-(2)帧转换功能...........................................................附录-(3)跳位.................................................................附录-(4)参数SPLOPTGC........................................................附录-.5关于Ex-T控制.............................................................附录-.5.1概要..................................................................附录-(1)特征.................................................................附录-(2)规格.................................................................附录-(3)必要的设备与软件版本.................................................附录-7.5.2Ex-T坐标的设定.......................................................附录-(1)设定方法.............................................................附录-7.5.3Ex-TJOG..............................................................附录-(1)工件JOG中的姿势成分动作.............................................附录-(2)Ex-TJOG中的姿势成分动作............................................附录-(3)Ex-TJOG的操作......................................................附录-(4)RV6轴型的工件JOG动作...............................................附录-(5)RH4轴型的工件JOG动作...............................................附录-(6)RH4轴垂吊型的工件JOG动作...........................................附录-.5.4机器人程序的创建......................................................附录-(1)Ex-T控制相关指令·变量的一览.......................................附录-(2)编程示例.............................................................附录-7.6关于高速位置获取功能......................................................付録-.6.1概要..................................................................付録-.6.2GPS功能规格..........................................................付録-.6.3数字输入信号规格......................................................付録-.6.4数字输入电气的规格....................................................付録-7.6.5GPS功能的使用方法....................................................付録-(1)获取传感器输入时的位置数据..........................................付録-(2)判断盒内有无工件.....................................................付録-.7伺服软件升级..............................................................付録-.8特殊设备..................................................................付録-.8.1CR-R系列..........................................................付録-.8.2CR-D系列..........................................................付録-
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