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原点回归指令ZRN
FX3UPLC原点回归指令：ZRN，往当前值寄存器的值减少的方向运行。因此，原点的位置需要在工件台与电机的中间，如果不在此位置，可以关电后用手移到此位置。
S1.——原点回归速度，范围：10HZ~KHZ，加适配器的为10HZ~KHZ。
S2.——爬行速度，范围：10HZ~32KHZ。
S3.——近点输入信号。
D.——脉冲输出端。
以1轴的定位为例，软元件使用：
脉冲输出信号：Y0。
电机方向信号：由当前值寄存器的加减信号（指令固有）决定。
当前值寄存器(32位)：D/D。里面保存的值，如果断电能保持，原点回归就只需要执行一次。
近点信号：X10。
反转极限：M。
正转极限：M。
脉冲输出中：M。
清零信号有效标志：M=ON。清除编码器的偏差计算器的作用。
清零信号固定标志：M=OFF。清零信号输出端固定为一个。
M=ON。清零信号输出端为D指定一个。
清零信号：Y4。
如下图，指定Y27为清零信号（M改为M）：
加速时间：D，可设定为50ms~ms，初始值为ms。
减速时间：D，可设定为50ms~ms，初始值为ms。
最高速度：D/D，32位的寄存器来保存，初始值为KHZ。
基底速度：D，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。
定位指令执行中：M，指令执行条件接通标志。
禁止脉冲输出：M，可作为急停信号使用。
上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定，Y1~Y3所用的软元件又不一样。
下面两个标志软元件为通用标志位：
指令结束标志脉冲：M。
指令执行异常结束标志脉冲：M。
Y0Y1Y2Y3当前值D/0D/0D/0D/0加速时间DDDD减速时间DDDD最高速度D/3D/3D/3D/3基底速度DDDD脉冲输出MMMM清零有效MMMM正转内极限MMMM反转内极限MMMM近点取反MMMM指令执行MMMM禁止输出MMMM指令结束MMMM异常结束MMMM清零固定MMMM清零指定DDDD清零信号Y4Y5Y6Y7
感谢阅读指正，
