文章分享：三菱PLC伺服实例程序分析应用。
1.原点回归程序示例：
三菱PLC伺服实例程序分析应用
M原点回归启动按键Y50定位启动（私服参数）Y44轴停止（私服参数）
Y40PLC准备完成（私服参数）
M电机手动状态
M原点回归启动条件输出脉冲
[T0H4KKK1]原点回归专用指令
T0Plc》》QD75
H4QD75模块的首地址分配位置40K定位指令（私服参数）K机械原点回归
K1设定值
SETY50执行电机的输出，需要进行职位处理
2.原点回归（进行中到完成）程序示例：
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Y50原点回归动作进行中（私服电机的定位启动输出）
X50启动完成信号（私服参数）
X4C电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通
M原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通）
断开条件：
M电机发生SERVOERROR
X48接通（私服内部参数，报警输出）
YA42私服电机的M/C电源断开
[RSTY50]当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位
M原点回归动作进行状态指示灯当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后一直接通
3.全部原点回归程序示例：
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M原点回归的启动开关
M原点回归时必须在手动状态下进行
M原点回归的输出（动作需要进行维持处理）
原点回归的断开条件
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M全部原点回归执行完成
M2复位按键启动
M紧急停止开关启动
4.JOGSPEED的更改和专用指令写法：
M5M3M1是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择
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SM一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变。
D是速度值存储的字地址
DMOV传送指令，D32数据传送指令（速度的值是任意设定的）
[DTOH4KDK1]JOG速度专用指令写入方法
6.SERVOERROR的复位专用指令和写法
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伺服ERROR故障复位专用指令和写法
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KKKK是对各个轴出错复位的专用代码
当轴发生出错时，相对应得轴会自动接通出错信号，依次是轴一x48
轴二X49轴三x4a轴四X4B
当故障解决后，需要对QD75的报警进行复位处理，需要在程序中编写一个复位开关，当开关接通后，执行私服复位的专用指令，将故障消除。
7.SERVO电机运行的当前数据读取专用指令和写法
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伺服电机当前数据读取的专用指令和写法
DFRO是DFROM的简写模式32位数据的读取，当前数据可能大于16位
KKK0K1分别是轴一到轴四的伺服电机当前数据读取的专用代码
D6DDD是数据读取都得存储地址
5.SERVOERROR的读取专用指令和写法
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私服内部专用指令（故障读取）
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PLCCPU从QD75中将故障的信息读取出来用FROM
将读取的故障信息数据存储在Dl里
8.SERVO电机内部I/O信息数据读取专用指令和写法
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9.SERVO定位输出专用指令和写法（经典）
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10.伺服电机加速时间和减速时间的程序设定方法：
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通过M81的接通和断开，来选择电机在正向运行时的加减速，如果只通过对伺服参数的直接设定，那么电机的正向运行和反向运行时的加减速一样。
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11.伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例1：
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11.伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例2：
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12.PLC怎样读取伺服电机的功率消耗数据，程序写法：
读取的数据存储地址
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