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带DOG搜索功能的原点回归指令
FX3UPLC带DOG搜索功能的原点回归指令：DSZR。
1、工作台往当前值寄存器的值减少的方向运行（一般为反方向运行M=OFF），碰到近点信号，变为爬行速度，离开近点信号后的第一个零点信号到达后延时1ms，立即停止脉冲输出。
停止点即为零点（原点），这时PLC把当前值寄存器的值清零，同时发出20ms+1个ms运算周期时间长度的清零信号，给伺服驱动器的编码器偏差值（滞留脉冲计数器）清零。
清零后PLC的指令结束标志M接通一个扫描周期。
2、如果启动原点回归时DOG块已碰到近点信号，则工作台正向运行，先离开近点信号，减速离开后马上加速反向运行，接着第1步的动作完成原点回归。
3、如果启动原点回归时，工作台碰到反转极限开关，减速停止后马上加速正向运行，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。
4、如果启动原点回归时，反转极限开关已受压，直接加速正向运行，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。
S1.——近点输入信号。
S2.——零点输入信号。
D1.——脉冲输出端。
D2.——电机旋转方向信号的输出端。
以1轴的定位为例，软元件使用如下：
脉冲输出信号：Y0。
电机方向信号：用M指定原点回归方向（OFF反转，ON正转）。
当前值寄存器(32位)：D/D，里面保存的值，如果断电能保持，原点回归就只需要执行一次。
近点信号：X0~X17。
反转极限：M。
正转极限：M。
脉冲输出中：M。
清零信号有效标志：M=ON，清除编码器的偏差计算器的作用。
清零信号固定标志：M=OFF，清零信号输出端固定为一个。
M=ON，清零信号输出端为D指定一个。
清零信号：Y4。
如下图，指定Y17为清零信号：
零点信号：X0~X7。
零点信号逻辑取反：M=OFF，正逻辑，信号ON有效；M=ON，负逻辑，信号OFF有效。
加速时间：D，可设定为50ms~ms，初始值为ms。
减速时间：D，可设定为50ms~ms，初始值为ms。
最高速度：D/D，32位的寄存器来保存，初始值为KHZ。
基底速度：D，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。
爬行速度：D，设定爬行速度，初始值为10KHZ。
原点回归速度：D/D，设定原点回归速度，初始值50KHZ。
定位指令执行中：M，指令执行条件接通标志。
禁止脉冲输出：M，可作为PLC急停信号使用，但是用伺服驱动器的急停信号要准确一点。
上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定，Y1~Y3所用的软元件又不一样。
下面两个标志软元件为通用标志位：
指令结束标志脉冲：M。
指令执行异常结束标志脉冲：M。
软元件Y0Y1Y2Y3当前值D/0D/0D/0D/0
加速
时间
DDDD
减速
时间
DDDD
最高
速度
D/3D/3D/3D/3
基底
速度
DDDD
爬行
速度
DDDD
回归
速度
D/6D/6D/6D/6
脉冲输
出标志
MMMM
清零有
效标志
MMMM
回归方
向标志
MMMM
正转
内极限
MMMM
反转
内极限
MMMM
近点取
反标志
MMMM
零点取
反标志
MMMM
指令执
行标志
MMMM
禁止输
出标志
MMMM
指令结
束标志
MMMM
异常结
束标志
MMMM
清零指
定标志
MMMM
清零
指定
DDDD
固定清
零信号
Y4Y5Y6Y7
FX5UPLC的DSZR指令，大家发现没有，PLC越高级，指令越简单：
感谢阅读指正，
